焊机空间臂--提高焊缝质量措施
1.焊前进行清理。对坡口以及焊缝两侧的油、锈及其它杂物进行清理;对焊条、焊剂进行烘干，可降低吸氢现象。
2.合理的焊接顺序和焊接方向。先焊收缩量大的焊缝，以保证焊缝能够自由收缩;拼板时，先焊错开的短焊缝，后焊通直的长焊缝。另外，泰顺悬臂送丝机，焊前预热、焊后锤击焊缝金属，使之延伸，可以减少焊接应力。
3.形成保护气氛(如CO2、氩气等)，限制空气侵入。
4.控制电弧长度。因为电弧越长，侵入的氧越多。
5.对于重要的焊接结构，若焊接接头的组织和性能不能满足要求时，可采取焊后热处理(退火、回火、淬火)改善焊接接头的组织和性能，同时也可以消除或减少焊接应力。
通过以上措施，可以提高焊缝的质量，同时也使得焊件的质量得到保证。
悬臂送丝机：通过对送丝结构底座零件进行工艺分析，拟订加工工艺路线，编制机械加工工艺规程，进行相关的设计计算，绘制左半轴壳零件—毛坯合图、工艺过程卡片和工序卡片。掌握制定机械加工工艺规程的方法，电动升降式悬臂送丝机，提高综合应用所学的专业理论知识分析和解决实际工艺问题的能力。
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焊接区直接视觉信息传感 直接视觉传感在焊接中的应用包括离线确定被焊工件的位置；在线补偿由于固定精度、机器人各部分的容差、焊接过程中的焊件变形引起的焊接路径偏差；焊接过程控制中的焊接接头和熔池几何形状的实时传感；熔滴过渡形式的监测等。
(1)利用辅助光源的主动式视觉检测方法。
(2)无辅助光源的被动式直接视觉传感。
脉冲GTAW焊熔池正反面视觉图象同时同幅传感系统对熔池正反两面视觉图象进行同时同幅传感，经过图象处理提取出熔池正反两面的特征信息。实现对焊缝的熔透状态和反面焊道稳定成形质量控制的目的。
(1)堆焊熔池正反面同时同幅成像。
(2)填丝脉冲GTAW熔池图象:焊接过程中填充焊丝熔池表面凸出和下塌，电动液压式悬臂送丝机，部分熔透和全熔透状态下的图象。
(3)由熔池图象恢复熔池表面高度。在填丝脉冲GTAW过程中，为实现熔池形状动态控制，如熔池反面宽度和正面高度的控制，需要提取出熔池正面高度参数。根据获得的焊接熔池图象，通常只能获得关于熔池的二维形状信息。由单目图象恢复物体表面高度算法-由阴影恢复形状算法获取熔池表面高度的方法是新研究方向。
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