滑轮在古代称为滑车的绘制最早出现于汉代的画像砖、陶井模。在《墨经》里也有记载关于滑轮的论述。而1788年，法国物理学者约瑟夫·拉格朗日在巨着《分析力学》（《Mécanique analytique》）里，使用滑轮原理推导出虚功原理，滑轮，从而揭起了拉格朗日力学的序幕。
现在我们所使用的滑轮是由可绕中心轴转动有沟槽的圆盘和跨过圆盘的柔索（绳、胶带、钢索、链条等）所组成的可以绕着中心轴转动的简单机械。中心轴跟重物一起移动的滑轮叫动滑轮，是变形的不等臂杠杆，能省一半力，但不改变力的方向。
实际中常把一定数量的动滑轮和定滑轮组合成各种形式的滑轮组。滑轮组既省力又能改变力的方向。工厂中常用的差动滑轮(俗称手拉葫芦)也是一种滑轮组。滑轮组在起重机、卷扬机、升降机等机械零部件加工中得到广泛应用。
滑轮有两种：定滑轮和动滑轮 ，组合成为滑轮组，它既可以省力又可以改变力的方向。滑轮组：由定滑轮跟动滑轮组成的滑轮组，起重滑轮，既省力又可改变力的方向，滑轮组用几段绳子吊着物体，提起物体所用的力就是总重的几分之一，绳子的自由端绕过动滑轮的算一段，而绕过定滑轮的就不算了，轴承起重滑轮，使用滑轮组虽然省了力，但费了距离，动力移动的距离大于重物移动的距离。
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